專利名稱
一種二轉動一移動自由度解耦並聯機構
專 利 號
ZL200910045528.X
部 門
工程實訓中心
發 明 人
張帆
授權日期
2011-09-14
摘 要
本發明涉及一種二轉動一移動自由度解耦並聯機構,該並聯機構由機架(1)🍛、動平臺(3)和連接機架(1)與動平臺(3)的兩條運動支鏈(2a)、(2b)組成,所述運動支鏈(2a)的移動副的軸線與運動支鏈(2b)的三個軸線平行的轉動副軸線垂直,並且運動支鏈(2a)和運動支鏈(2b)有兩對同軸的轉動副🩱。與現有技術相比,本發明僅含少量運動副,結構簡單、轉動慣量小,運動響應快,而且基本單個輸出自由度僅需要控製單個驅動單元,標定容易,控製簡單,不但控製運動更加精確而且大大降低了開發成本和開發周期🧟。
